Rodil se je 10. marca 1937 v Moskvi kot sin jugoslovanskega političnega emigranta. V Beogradu je diplomiral iz slovanskih jezikov, nato pa študij nadaljeval v ZDA, Franciji, Veliki Britaniji in Srbiji. Doktoriral je iz političnih ved in mednarodnih odnosov na Univerzi v Pensilvaniji.
Od leta 1972 je deloval na Fakulteti za družbene vede v Ljubljani, kjer je bil prvi predstojnik študija obramboslovja, kasneje tudi prodekan in redni profesor. Prejel je naziv zaslužnega profesorja Univerze v Ljubljani.
Leta 1992 je postal prvi stalni predstavnik Republike Slovenije pri Evropskem uradu Združenih narodov v Ženevi ter pri drugih mednarodnih organizacijah v Švici. V javnem prostoru je deloval tudi kot predsednik Atlantskega sveta Slovenije, Slovenske izseljenske matice in Slovenskega okteta.
Leta 2002 je kandidiral na volitvah za predsednika republike. Poročen je bil z nekdanjo novinarko in poslanko Darjo Lavtižar Bebler, imel je dva sinova.
